PA-ARG-01D-XXX 型数字输出单轴陀螺仪是由西安精准测控自行研发生产的，此款数字陀螺仪是基于 MEMS 技术的固态惯性传感器，数字输出方式，可准确地测量空间坐标系中的角速率。具有高可靠性和高封装坚固性；内置高精度温度传感器。
1.2. 高精度陀螺仪产品应用
汽车仪器、机器人、姿态参考系统、飞行器测控、导弹制导与控制、工业控制系统、辅助GPS 导航系统、稳定平台、船舶动态测量、探采矿仪器仪表、大型农业机械、空间运动体测控、火车和集装箱跟踪等测控系统。
| 1.3. 高精度陀螺仪产品特征 ◆ MEMS 技术、固态传感器； | ◆ 低成本； |
| ◆ 结构紧凑、体积小； | ◆ 快速启动； |
| ◆ 高可靠性、长寿命； | ◆ 宽的带宽； |
| ◆ 重量轻； | ◆ 内置温度传感器。 |
◆ 12 位分辨率；
◆ 抗振动冲击、电磁干扰能力强。
1.4. 高精度陀螺仪的性能指标
| 技术参数 | 角速率 |
| ωx | |
| 输入电压（Vdc） | ＋5Vdc |
| 输入电流（mA） | <70mA |
| 测量范围(°/s)注① | ±1000°/s |
| 刻度因数 | 0.125°/S LSB |
| 刻度因数温度系数 | <±2% |
| 输出噪声密度注③ | <0.02°/s/ Hz |
| 常温零偏稳定性 | ≤0.05°/s（阿兰方差） |
| 零偏全温温度漂移 | ＜ ±3°/s |
| 非线性度（％FR） | ≤0.2％FR | |
| 启动时间（s） | ＜3 | |
| G 值灵敏度 | <0.1°/s/g | |
| 带宽注② | 50Hz | |
| 输出 | RS422接口 | |
| 输出率 | 230,400波特率 | |
| 输出频率 | 200HZ | |
| 可靠性 | MTBF 10 万小时 | |
| 工作温度 | －45℃～＋85℃ | |
| 冲击 | 不供电,0.5ms | 8000g |
| 供电，0.5ms | 4000g | |
| 重量 | <40g |
注：①角速率的测量范围目前可选：±50°/s ~ ±1000°/s。
②根据用户需求，可选择〈150Hz 的任何带宽。
③输出噪声值取决于传感器带宽，带宽降低，输出噪声也会降低。
④噪声典型值可以通过下式确定： rmsNoise=(0.02°/s/ rtHz)×（BW×1.6）^0.5;
噪声的峰峰值估算=10×rms;
1.5. 通讯协议
1）串口设置(RS232)
230400,8，N，1 ；16 进制
2)数据格式
陀螺输出速率 = （（陀螺输出 16 位）/30000 ） *1100.0
温度输出（摄氏度）= （温度输出 16 位）/10.0
负数为二进制补码表示。
累加和为从帧头到累加和之前各字节相加取低 8 位。
| 帧头 | 陀螺输出 （16 位） | 温度输出 （16 位） | 计数 （8 位） | 累加和 （8 位） |
| AA，55 | GH，GL | TH，TL | XX(0-255) | XX |
1.6. 接线方式
| 线色 | 红 | 黑 | 蓝 | 白 | 黄 | 屏蔽丝 |
| 定义 | +5V | GND | RX | TX | ST | 壳地 |
西安精准测控有限责任公司是位于西安***高新科技园区的一家通过国家认证的高新技术企业。公司成立于2004年，注册资金捌佰万元。在职员工46人，其中博士2人、研究生6人。
公司一直致力于惯性产品及导航系统的研发与生产，同时为各类智能弹药、无人飞行器提供惯导、飞控一体化解决方案。拥有多项科研专利。曾获得2013年国家中小企业科技创新基金项目支持。
公司研发并生产陀螺、加速度计、倾角传感器、磁罗盘等惯性产品。并提供惯性导航系统及组合导航系统。小型化、低成本的组合导航系统广泛应用于无人机、车载动中通、智能驾驶、水面装配、无人水下航行器。公司为各类火箭弹、智能炮弹等提供姿态控制解决方案，并为无人驾驶系统提供导航、飞控一体化平台。公司技术及产品在国内处于领先位置，广泛应用于工业及军等行业。并广泛替代同类进口产品。
公司努力培养员工的**思想，提高员工的军品意识，严格按照国军标（GJB）要求进行企业管理和产品研制。产品均符合国军标的相关要求，已在诸多**型号中通过验收和使用。
公司拥有完整的研发团队，有较强的开发与研制的能力，公司所有产品均为自主研发设计。公司具备完善的生产条件，具备电子产品的完整生产能力。公司具备完善的产品测试与标定的条件。产品研发、生产、测试过程中的相关实验设备均一应俱全。